5月12日，具身智能公司「自變量機器人」宣布完成Pre-A+++輪與A輪兩輪數(shù)億元融資。其中Pre-A+++輪融資由華映資本領投，云啟資本、廣發(fā)信德跟投；A輪融資由美團戰(zhàn)投領投、美團龍珠跟投。兩輪融資資金將用于持續(xù)加速全自研端到端通用具身智能大模型與機器人本體的同步迭代，以及未來多個應用場景的智慧化方案合作和落地。

自變量機器人（X Square Robot）成立于2023年12月，聚焦“通用具身大模型”的研發(fā)，以真實世界數(shù)據(jù)為主要數(shù)據(jù)來源，構建具備精細操作能力的通用機器人。截至目前，自變量機器人已完成7輪融資，累計融資金額超10億元。

國內首個全自研端到端通用具身大模型

已在多模態(tài)輸出和具身思維鏈方面取得突破

通用機器人的終極目標是像人一樣通過交互、感知和行動自主執(zhí)行任務，擁有高效的泛化和遷移能力。而實現(xiàn)這一目標的核心，就在于機器人通用具身智能大模型。在海外，包括Skild AI、谷歌DeepMind、Physical Intelligence（PI）等科技公司都在該領域進行積極布局。

具身智能可主要分為大腦（認知與決策）和小腦（運動控制）。目前國內企業(yè)在探索不同發(fā)展路徑：部分專注于大腦，提升機器人語言理解與規(guī)劃能力；部分聚焦小腦，優(yōu)化行走、抓取動作等運動控制。也有企業(yè)選擇大小腦統(tǒng)一的端到端路線，這一路線也是國外頭部科技公司如Physical Intelligence（PI）、Skild AI等的選擇。

自變量從成立之初就選擇了“大小腦統(tǒng)一的端到端大模型”路線。作為國內最早采用該路徑實現(xiàn)通用具身智能大模型的公司，自變量機器人致力于構建統(tǒng)一感知、規(guī)劃與控制的一體化系統(tǒng)架構。公司自主開發(fā)的「Great Wall」操作大模型系列的「WALL-A」模型具備多模態(tài)信息融合能力，可以整合不同類型的感知數(shù)據(jù)、自然語言指令與運動控制信號，實現(xiàn)輸入到輸出的端到端映射。

基于大規(guī)模通用知識預訓練與多任務學習機制，「WALL-A」模型在部分未見過的新任務場景中已展現(xiàn)出零樣本泛化能力——廣泛場景的零樣本泛化是實現(xiàn)通用機器人的關鍵標志之一。

同時，自變量機器人構建了以模型驅動的數(shù)據(jù)閉環(huán)體系。公司自主研發(fā)了數(shù)十個數(shù)據(jù)處理模型和多代數(shù)據(jù)采集設備，用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)質量的自動化控制與數(shù)據(jù)采集效率的全面提升。

硬件層面，公司自主研發(fā)并持續(xù)優(yōu)化適配多模態(tài)大模型控制的機器人本體，更好地滿足開放環(huán)境中的精細操作和穩(wěn)定運行需求。目前，自變量的機器人本體已在多步驟復雜任務場景中落地應用。

值得關注的是，從去年底起，自變量機器人已在多模態(tài)輸出和具身思維鏈方面取得突破，早于Gemini Robotics今年3月公布思維鏈研究成果的時間。公司研發(fā)的模型架構以多模態(tài)輸出為核心，實現(xiàn)了端到端的信息融合，使機器人在視覺、語言和動作等多種信息通道間實現(xiàn)高效對齊，顯著提升了模型在超長序列任務中的上下文推理與自我反饋能力。公司在動態(tài)環(huán)境感知、實時任務規(guī)劃和超長程任務等方面也持續(xù)取得新進展。以上突破與進展進一步提升了機器人在復雜開放環(huán)境中的自主決策能力和執(zhí)行效率。

稀缺團隊基因
兼具Robotics Learning（機器人學習）和大模型的雙重背景

公司的核心團隊匯聚了來自世界知名人工智能與機器人實驗室的專家及海內外頂級高校的學者，致力于推動具身智能與機器人技術的創(chuàng)新與發(fā)展。核心團隊成員包括全球最早提出注意力（Attention）機制（Transformer結構的核心）的研究者，國際頂級機器人實驗室的專家，中國首批千億級大模型的技術負責人，以及機器人硬件領域的資深專家等。

創(chuàng)始人兼CEO王潛畢業(yè)于清華大學，是全球最早在神經(jīng)網(wǎng)絡中引入注意力機制的學者之一。博士期間，王潛在美國頂級機器人實驗室參與了多項Robotics Learning的研究，研究方向覆蓋了機器人的多個前沿領域。

聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計算物理博士，在粵港澳大灣區(qū)數(shù)字經(jīng)濟研究院（IDEA研究院）期間擔任封神榜大模型團隊算法負責人，發(fā)布了國內首個多模態(tài)開源大模型“太乙”，首批百億級大語言模型“燃燈”以及千億級大語言模型“姜子牙”。

對于兩輪融資，王潛認為：具身智能的發(fā)展短期有賴于模型算法優(yōu)勢，中期依靠數(shù)據(jù)優(yōu)勢，長期核心在于產(chǎn)品優(yōu)勢。自變量始終圍繞這三大方向加深積累，并率先在國內開放性服務場景落地實踐，探索不同場景下的服務閉環(huán)。

丨投資人觀點：

華映資本創(chuàng)始管理合伙人季薇表示：華映堅定看好具身智能未來的市場潛力，投資自變量機器人的核心邏輯在于其“稀缺團隊基因+全棧技術壁壘+戰(zhàn)略場景卡位”的優(yōu)勢。團隊在具身智能領域的技術融合能力國內罕見，給我們留下了極為深刻的印象：創(chuàng)始人王潛是全球注意力機制（Transformer核心模塊）最早研究者之一，CTO王昊主導研發(fā)國內首個百億級大模型“姜子牙”，硬件團隊擁有完整的原型到量產(chǎn)的經(jīng)驗。模型層面，公司選擇“感知-決策-執(zhí)行閉環(huán)”的端到端統(tǒng)一大模型路線，在拉拉鏈、衣物整理等長序列復雜任務中成功率超90%，部分指標超越國際競品。業(yè)務層面，公司已經(jīng)在一些典型使用場景如康養(yǎng)領域做初步商業(yè)化嘗試。具身智能有望在接下來的3年內迎來“Aha moment”，我們看好自變量機器人主導定義下一代通用機器人標準的潛力。

云啟資本合伙人陳昱表示：自變量是具身智能領域我們見到的大模型“濃度”極高的團隊，團隊從2023年創(chuàng)立以來就始終如一堅持探索具身智能的scaling law，做端到端的manipulation foundation model。今天這一技術路徑已經(jīng)被學界和工業(yè)界廣泛認可為最有潛力突破的方向之一。云啟在自變量團隊創(chuàng)立后即持續(xù)跟蹤，看到團隊做出的泛化性demo，以及背后更重要的大模型、數(shù)據(jù)工程管線、基礎infra的深厚實力后做出投資決策。具身智能的核心驅動力是AI，我們期待自變量在通用基礎模型上持續(xù)突破，早日實現(xiàn)具身的ChatGPT moment！

廣發(fā)信德項目負責人周思政表示：自變量團隊同時具備大模型和機器人的背景基因，在機器人和大模型技術的結合上有獨特和創(chuàng)新的思考，已經(jīng)成為行業(yè)領先的具身大模型玩家。團隊自主研發(fā)了完備的模型基礎設施、先進的模型框架及前沿算法，WALL-A 模型在模型泛化性與復雜任務處理能力等核心維度上，展現(xiàn)出遠超預期的卓越表現(xiàn)。廣發(fā)信德期待未來與自變量機器人攜手同行，聯(lián)合上下游合作伙伴，在技術研發(fā)、產(chǎn)品迭代、市場拓展等領域持續(xù)深耕。通過加速模型優(yōu)化與硬件升級，推動技術成果高效落地，讓具身智能早日走進工廠車間，融入萬千家庭，共同開啟智能時代的全新篇章。